Почему бьёт педаль тормоза?

Давайте разберёмся откуда берётся вибрация при торможении? Обычно это проявляется биением в педаль тормоза при торможении, но иногда даже к этому, добавляется биение в руль или вибрация. Кстати такое биение в педаль тормоза бывает очень похоже на работу системы АБС на скользком покрытии.